Ракетный подводный крейсер стратегического назначения К-535 «Юрий Долгорукий» является головным кораблем проекта 955 «Борей» 4-го поколения (по классификации НАТО SSBN «Borei» или «Dolgorukiy» после спуска корабля на воду). Назван в честь князя Юрия Владимировича Долгорукого, считающегося основателем Москвы.
Ракетный подводный крейсер стратегического назначения проекта 955 «Борей» разработан в ЦКБМТ «Рубин» (Санкт-Петербург), под руководством главного конструктора С.Н. Ковалёва.
Подводные крейсеры класса «Борей» создаются, чтобы в перспективе заменить подлодки проектов 941 «Акула» (Typhoon по классификации НАТО) и 667БДРМ «Дельфин» (Delta-IV по классификации НАТО).
РПКСН «Юрий Долгорукий» проекта 955 был зачислен в списки кораблей ВМФ России 19 августа 1995 года под именем «Санкт-Петербург». 01 мая 1996 года корабль был переименован в «Юрий Долгорукий». Заложен 02 ноября 1996 года в стапельном цехе № 55 «Севмаш» в городе Северодвинске. В связи с недостаточным финансированием и изменениями в проекте формирование прочного корпуса было завершено в основном лишь к 2005 году. В подобных условиях для ускорения строительства был использован задел подводной лодки проекта 971 «Щука-Б» К-137 «Кугуар». С этого времени велись активные работы по достройке корабля. Экипаж сформирован 05 сентября 2003 года.
Вывод из цеха состоялся 15 апреля 2007 года. 12 февраля 2008 года подводная лодка была спущена из плавучего дока на воду и поставлена у достроечной стенки. На строительство было потрачено 23 млрд рублей, из них 5 млрд в 2007 году.
В апреле 2008 года готовность составляла 94 % (выход в море возможен при готовности 91 %). 21 ноября на подводной лодке был запущен ядерный реактор.
В марте 2009 года начались швартовные испытания. 19 июня АПЛ отправилась на ходовые испытания, которые продлились до 10 июля и были признаны успешными. В ходе испытаний были проверены ходовые качества подводной лодки, работа атомного реактора, электронные системы.
В начале августа 2010 года успешно завершился второй этап испытаний. В середине ноября крейсер вернулся с очередных заводских испытаний. В середине декабря крейсер вышел на очередной этап ходовых испытаний в Белом море.
В мае 2011 года подводная лодка была выведена из эллинга завода «Севмаш», где она проходила «подготовку к завершающим этапам государственных ходовых испытаний». В середине июня завершились первые морские испытания, предусмотренные на 2011 год. Из похода «Юрий Долгорукий» вернулся вместе с ТРПКСН «Дмитрий Донской».
К 28 сентября 2012 года специалистами ОАО «ПО «Севмаш» были устранены все замечания Постоянной комиссии государственной приемки кораблей.
10 января 2013 года вошел в состав ВМФ России и на корабле был поднят Военно-морской флаг. Зачислен в состав 31-й дивизии подводных лодок Северного флота, базируется на Гаджиево.
Основные характеристики: Водоизмещение надводное 14720 тонн, подводное 24000 тонн. Длина наибольшая по КВЛ 170 метров, ширина корпуса наибольшая 13,5 метра, средняя осадка по КВЛ 10 метров. Скорость надводная 15 узлов, подводная 29 узлов. Рабочая глубина погружения 400 метров, предельная 450 метров. Автономность плавания 90 суток. Экипаж 107 человек.
Силовая установка: ОК-650В 190 МВт, ПТУ с ГТЗА, гребной вал, водомётный движитель.
Вооружение:
Торпедно-минное вооружение: 6 ТА калибра 533 мм, торпеды, торпедоракеты, крылатые ракеты.
Ракетное вооружение: Р-30 (SS-NX-30) «Булава». Количество ракет: 16.
ПВО: ПЗРК.
09 сентября 2013 года прибыл к месту постоянного базирования — гарнизон Гаджиево. 08 декабря прибыл на «Севмаш» для прохождения ремонта. В ходе госиспытаний АПЛ прошла 20000 миль.
29 октября 2014 года ракетный подводный крейсер стратегического назначения под командованием капитана 1 ранга Владимира Ширина произвел успешный пуск межконтинентальной баллистической ракеты «Булава» из назначенного района в акватории Баренцева моря по полигону Кура на Камчатке. По итогам 2014 года экипаж атомного подводного крейсера был признан лучшим в подводных силах СФ.
15 октября 2015 года завершил свою первую боевую службу подо льдами Арктики. 14 ноября экипаж, которым командует капитан 1 ранга Владимир Ширин, был признан лучшим среди кораблей.
По сообщению от 26 июня 2017 года произвел из подводного положения успешный пуск межконтинентальной баллистической ракеты «Булава» из назначенного района в акватории Баренцева моря по полигону «Кура» на Камчатке.
По сообщению от 16 апреля 2018 года принял участие в зачётном тактическом учение по противовоздушной и противоподводно-диверсионной обороне при обеспечении выходе из пункта постоянного базирования - Гаджиево. 22 мая в рамках плановых мероприятий боевой подготовки произвел успешный залповый пуск четырех баллистических ракет «Булава» из назначенного района в акватории Белого моря по полигону Кура на Камчатке.